Robby

Regeln

  • Darf nur unter Beaufsichtigung von exco benutzt werden.
  • Alle notwendigen Sicherheitsmaßnahmen müssen beachtet werden.

Workshop

Referenzieren des R3

Warum? Der R3 hat keine Absolutwertgeber und darum weiß er nach dem Einschalten nicht wie er steht. Dies ist den Inkrementalgebern geschuldet die zwar Auskunft darüber geben wie weit man sich in eine Richtung bewegt - was ohne Bezugspunkt aber keine Aussage über den Ort zulässt.

→ Es ist die Referenzierung aller Achsen nötig. Worauf muss man dabei achten? Da der Roboter nicht weiß ob er sich gerade vor oder nach dem Referenzpunt befindet muss man alle Achsen vor Referenzfahrt auf die richtige Seite bezüglich des Referenzpunkts verfahren (manuell oder per Software).

Vorsicht: Es gibt keine Endschalter (zumindest nicht an allen Achsen)

Die Referenzpunkte sind mit roten Klebestrichen markiert. Die Richtung in die die Achse zum Referenzieren losläuft ist markiert. (+ ist ebenso eingezeichnet um das Drehen in die richtige Richtung zu erleichtern)

Freiheitsgrade

Der Roboter hat 6 Drehachsen mit jeweils einem Freiheitsgrad (Drehung um die Achse) → 6 dof (degrees of freedom) / 6 Freiheitsgrade

Gezählt wird von der Basis = 1 aufwärts zu 6 (wäre die Basis auf einer linear verschieblichen Schiene montiert so wäre diese Schiene der 7. Freiheitsgrad)

Koordinatensysteme

Für den Roboter gibt es das Achssystem bei dem man die Achsen einzeln verfahren kann und ein kartesisches Koordinatensystem im Mittelpunkt am Ende von Achse 6

Im Achssystem können alle Achsen (1-6) einzeln verfahren werden.

Die Grenzen sind: (abschreiben vom Blatt Papier) Achtung: Wenn man sich den Roboter als Arm vorstellt, mit dem man seine eigene Schulter berühren kann, so kann sich auch der Roboter selbst „beissen“.

Im kartesischen Koordinatensystem kann man entsprechend X,Y,Z-Achsen als auch A,B,C-Drehwinkel verfahren.

Dies wird mittels Inverser Kinematik umgesetzt. Entsprechend lassen sich auch aus den Achswinkeln mittels Denavit-Hartenberg-Transformationen die Position und Orientierung des Endeffektors mittels Vorwärtstransformation berechnen.

Bewegungssteuerung

PTP - point to point: Keine Aussage über den Weg - nur Start und Ende somd bekannt LIN - linear interpolation: gerader Weg von Anfang nach Ende

Für Arbeiten mit Werkzeugen muss entsprechend das Arbeitskoordinatensystem in den Arbeitspunkt des Werkzeugs gelegt werden (TCP - tool center point).

Vorliegende „Übung“: Roboter Tutorial Manutec R15 rcs1 (PTP - LIN)

Maximaler Bewegungsraum

Heading 1 Heading 2
Achse 1 +/- 165°
Achse 2 +/- 110°
Achse 3 +/- 135°
Achse 4 +/- 180°
Achse 5 +/- 120°
Achse 6 ?+/- 265°?

Visualisierung

Literatur

Project-Ideas

  • Makroaufnahmen : houze
  • 3D Drucker : exco
    • 3D Drucker mit 3Doodler : hadez
  • Zombieabwehr mit Katana und/oder Kettensäge : hadez

aktueller Computer/Robotersteuerung

Steps

  • Unter-Gestell bauen (am besten mit Rollmechanismus), so dass der Roboter bei maximaler Schwerpunktverschiebung bei maximaler Last nicht kippen kann.

Heritage

  • Kamerafahrten in (1,…)
  • Bühnenshow Mayday (Video suchen)

Großer Bruder bei der Arbeit (NL 15kg)

  • Entgraten 1, 2 ← keine flüssige Bewegung, 3
  • Kraftführung 1
  • Holzfräse 1
project/robby.txt · Zuletzt geändert: 2013/11/01 16:19 von excogitation